WSL Ubuntu 安装ROS Melodic

WSL Ubuntu 18.04 LTS 安装ROS,我自己尝试了几次开始都安装失败了，后来找到原因，需要使用root权限运行以下安装命令才能成功。

sudo su

1 ROS安装前确认

打开ROS官网我们可以看到ROS不同发行版本与不同的Linux发行版本相对应，下面是ROS发行版本与Linux发行版本的对应关系。

在安装前我你们需要确认自己电脑安装的Linux发行版本，由于我直接采用WLS Ubuntu 18.04 LTS 安装ROS，所以我的Ubuntu发行版本为Bionic。若需知道自己电脑的发行版本，参考以下命令：

lsb_release -sc

2 安装步骤

2.1 添加sources.list

在Ubuntu中添加Ros软件源，ROS软件源地址为:http://packages.ros.org/

sudo sh -c'echo“deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置连接密钥

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com:80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

注意：若果在连接密钥服务器时遇到问题，可以尝试在上一个命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

2.3 安装软件

2.3.1 更新软件包索引

sudo apt update

2.3.2 安装命令

桌面-完全安装(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D/3D模拟器和2D/3D感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面安装：ROS, rqt, rviz, 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS基本：ROS包，构建和通信库，没有GUI工具。

单个包：可以安装特定的ROS包（用包名称的短划线替换下划线）

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

例如：

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

2.4 初始化

在使用ROS之前，您需要初始化rosdep。rosdep可以让你轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行某些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

2.5 环境配置

如果每次启动新shell时ROS环境变量都自动添加到bash会话中，可以更方便的使用：

echo“source /opt/ros/melodic/setup.bash”>>〜/ .bashrc
source~ / .bashrc

2.6 安装依赖包

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理自己的ROS工作区，可以单独分发各种工具和要求。例如，rosinstall是一种常用的命令行工具，使您可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树。
要安装此工具和其他依赖项以构建ROS包，请运行：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3 运行测试

3.1 安装VcXsrv

要使用图形输出运行应用程序，就需要在Windows上安装X Server。对我来说，VcXsrv现在效果最好。
安装VcXsrv后，还需要配置WSL才能使用它。为此，请修改.bashrc，如下所示：

echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后，桌面上启动Xlanuch，Dispaly Number改为0，取消Native opengl。

3.2 运行Rviz

新开一个bash命令行， 输入以下命令：

roscore

再开第二个bash命令行,输入以下命令：

rosrun rviz rviz

参考1：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
参考2：https://janbernloehr.de/2017/06/10/ros-windows